（来源：上观新闻）
”越疆🇪🇬机器人市场总监💯🦃谢凯旋说道🙆♂️👨🎤。创建 ROS 2🏳️🌈🕥 包 进入📤⬛工作空间⛩🏥的 src 目录🈯🇨🇱，然后创建一📇🏦个新的 ☺👨❤️💋👨Python🦗🔓 包： 🚎复制 ros🏧2 pkg cr💁♂️eate --6️⃣🌈buil🔎🇸🇩d-typ⏳e amen🤬t_pyt📣🥄hon pan🇿🇼da_jo🇲🇷🔀int_👵contr🧳ol --d🦷ependen💇♂️cies rc😑lpy🛶🚇 control⛱_msg😯⛄s t🐲🍙raject🇬🇬🇮🇹ory_🇧🇱👵msgs 依赖于📁🇫🇰 rclpy、c🔧☢ontro🔁l_ms🤤gs 和 🎐🇸🇸traj💒ectory_💂♀️🇳🇵msg👂⏸s 编🏆🚘写 Pyth📡🌝on 节点🎹🐙代码 在 p👢and🚅a_joint🇵🇪💰_cont🧟♀️rol 包的🇵🇫 panda_j📊🍖oint_co✒ntr🇨🇻ol 子目🚨👧录下创建一个名🥥🔉为 p🥕and😧🤕a_joi🔆🦠nt_con🧽🦍troller.🇧🇩♨py 的文件，并🚻添加以下代码： 🦹♂️复制 🧿impo💩🇿🇲rt 🏹🇬🇪rclp🕋😱y fro🇧🇴🚻m rc👩👦◻lpy.nod🇯🇲e i💿🇲🇫mport👘 Nod🦶👑e fr🇯🇪💬om c👏👘ontro🎮🥛l_m🇵🇭🇧🇴sgs.msg© im👨✈️🐅port J🧑ointTra🇦🇩🤪ject🎚😻oryC🌚🇩🇪ontrolle🍃🛅rState f🧞♀️rom🦍🦸♂️ traject🦂🐲ory_msg🚟s.msg im🦊🚳port J🐻🇧🇲ointTr⚖ajec👼1️⃣tory, 🌛🇪🇦Joi🇧🇦ntTr💃ajecto🌔ryP🍯oint i◾💿mpo🦚rt sy🇱🇨🧸s i📳1️⃣mport 💷🇱🇷tty im💱por🇻🇬t ter😢mios c🇧🇾lass Pa😵🇬🇭ndaJ🔀🍮ointC♓ontroll🇲🇸er(Node)🌕: de💳🕙f __😛🧖♀️init__(s🇦🇶🧵elf🍓🚷粗大挺进朋友淑娟): supe🇰🇮r().📲🇧🇱__i🎭nit__🥛('panda_🐇😯joint🍔_control📼🇮🇹ler') 💐📩# 创建发布者🧻😿，发布到 "/😳©panda_a🇱🇦rm_cont🔤🚇roll➿🐯er/joi🚞🐳nt_traj🏝🔊ectory🦓" 话题 s🤹♀️elf.p🚉⏰ublis🛅her_🌲粗大挺进朋友淑娟 = self.📽🧘♂️creat🚵♀️🏴e_pu💻🏹blishe🇲🇴r(Joint🎠Trajec🥬粗大挺进朋友淑娟tor🇵🇫🔅y, '/p🔯anda_ar🔅m_contro🧀🏵ller/joi🇲🇩nt_🐄✒trajec🤸♂️🇲🇩tory'🎫, 1👩👧👥0) # 定义🇮🇷👨👩👦👦关节名称列表 🎙🦶self.j🐌oint👨❤️👨🏯_na🧚♀️👧mes = 🧪['pa↙nda_join👵👆t1', '🇮🇲panda_jo🔄int2'🦓, '🌜🚼panda🔓👵_joint3'🏯, 'pand🗡👒a_joint4🏘', 'p🥤🕞anda🤘_joi👨🍳nt5',↗ 'pan👩da_👨👩👧👧📮joint6'🐹🇰🇲, '🐌🇳🇬panda_j🇳🇪☂oint7'🕦☀] # 初🍻始化关节位置 🔆🥔self👚👚.joint🇧🇹🧦_positio🦷🤹♂️粗大挺进朋友淑娟ns 🧗♂️= [0.🎋0] * 7 #👩🦰 定义每个👥🔛关节位置🚭的递增步长📣 sel📁📣f.step 🇸🇷= 0.1😁📈 def g🇬🇬🍌et_🙌key🎫(self)📁🔑: # 获取终👨🔧端输入的按键🏌 settin👽gs = ♣🐠termios🤴.tcgeta🧞♂️💔ttr(sy🗾🛅s.stdin😈🎋) try: t🦍ty.setra💫w(s⏭🌋ys.stdin😭💁♂️.fil🛀🇻🇮eno💔👬()) 🖊key =🥄 sys.s🌜💦tdin.rea🤣d(1🏞) f🌼🇩🇯inally:💆♂️👨🏫 ter🍍🏮mio🇬🇸s.tcse🚵🌄tattr(sys.stdin,🚛 termio👎s.TCS🧓ADRAIN🌰🛳, set🦁tings) r🤦♀️eturn ke✉👨🌾y d🤨😧ef send📕🦢_traje💜😶ctory(🦔sel🤽♂️f): # 🇮🇨创建 J🇦🇬😦ointTr🥃ajecto🥯ry 消息 🤑traject🌊ory_➰msg =👨✈️ Joint🖍Traject🇹🇷🗼ory🗾() tra🧧🇳🇨jecto🏗🥉ry_msg.j🕘🇲🇦oin🇸🇪t_n💉🙆ames = s🇾🇪🥉elf.jo👐🇨🇨int_na🧖♀️mes📦👻 # 创建 🇫🇲🇧🇩JointT🇲🇱rajector🔽yPoint 🥵🏅并设置🇹🇹💍目标位置等信🐑息 point 🇸🇷🇨🇮= Joint🤸♀️👣Tra🇲🇽jector👩👩👦👦🏠yPoint🍚🚾() p👝👦oint.pos📰itions🍐👩⚖️粗大挺进朋友淑娟 = self.⏳🐑joi👨💼nt_pos❔itio🉐ns # 设🥍☣置运动时间 😈point.t🇳🇵ime_fro🥪m_sta😟🐇rt = rc🤮lpy.du🏧👩👩👧👦rati🤑🇿🇼on.Dur🙇ati⛩on(secon🈷ds=🥊1).to🥼🇦🇽_msg(🐑🇲🇫) # 📏将点添加🛂到轨迹消息中 ✨🕰tra🌟jectory_⁉🕉msg.poi♣nts.appe🎋nd(poin🍆🎱t) # 📛🇸🇧发布轨📓迹消息 s🔷👩⚖️elf.publ✖ishe🇵🇷🍅r_.pu🌉blish(🙍traj💆ectory🇬🇹_msg) ℹself.get🐰🚭_logg🇯🇴er(🇵🇾).inf2️⃣o('Sen👯⛩t joint🇸🇷 tra🇬🇦🇳🇬jector🦜y com🔽🤢mand'🇺🇦) def ru♨n(s🔑elf): 🚰🇵🇰while r♊🕺clp🥭🇬🇳y.ok():🕜🔼 key =🈳👙 self.🆗👨🚀get_ke🍏🔤y() if🏦🦓 ke🇮🇳y ==◻粗大挺进朋友淑娟 '-':🦉💧 self🇳🇪.minu☸🌗s_pres📚sed 🇲🇸👃= True🛀👶 elif k🇱🇨🥁ey in 🐶['1'🇧🇳, '🍀🤽♂️2', '3',🏴 '4', 🦚👨👧👧'5', 🚸🔀'6', 🦸♀️'7']:🇲🇳 index 🍟= int(ke🌓y) -😋🇸🇸 1 🤫if 🗜self.min😸us_pre🇿🇼ssed: 🦶💓self🍼👪.joint_p💅👱♀️osition🤫🌺s[i🚖ndex]🇪🇹 -= 🍓🇧🇯sel🇲🇵🇲🇷f.step 🔉✂self.min✏us_pres🍖sed = 🥳Fals🇱🇾e else:📬 sel👩🦰💰f.joi♾️nt_po🙎♂️🏠sitio🈂👮♀️ns[in🙍♂️⬛dex]🕯 +=🤪 sel🏈🐋f.s🚄tep se👩👩👧👦lf.send_♨粗大挺进朋友淑娟tra📡🐎jec🇭🇳tory↪💎() el👨🦰if key =👨👩👧👧= '\x0⭕3': #🧧😌 Ctrl+C 🏀🇹🇹退出 br🥵eak ⏸def ◼🔊main(arg🇨🇷🚤s=None)🇮🇷: rclp🔹y.in🕗粗大挺进朋友淑娟it(args=🔸args) pa🇵🇷🎽nda_joi🕢🇦🇸nt_c🌜ontrol💇ler = 🇱🇦📻PandaJ👉ointCont🛃rol🇬🇧🔪ler() pa🇧🇻🍶nda_joi🔢🐺nt_con🐗📀troll🏢er.ru🇫🇷💻n() pa♊💥nda_jo↪🇨🇬int_co💝ntrol😰ler.d📠estroy_🇺🇾🕊node🧟♂️() 🕸rclp👩👦👦y.shutd⏯own() 💶if __nam⏏🥤e__ ==👩👩👧 '_☂_main__7️⃣': main🏧() 修改🏃♀️ se👃🔺tup🚋🎭.py ⏺文件 打开 🤖pan🇨🇫🇨🇴da_join🍿t_cont🍍🗽rol 包的♈🇰🇾 setu🇲🇬🏨p.py 文件🧦🏏，在 en🚵♀️🍠try🇹🇴_point🔛s 部分⚔添加以下内容☣👔： 复制 en💝try_🇵🇹🙏points🛩🚕={ '🎳🎈consol🕶e_scri🔖pts':👟♌ [ 'pan🐘🗽da_j📵🥺oint_🐫🏔contr👨👩👧👧oller = 🗒panda☠_joint✉_co〽🛐ntro🌚👠l.pand🍧🇬🇶粗大挺进朋友淑娟a_joi↪🇳🇵nt_co▶ntr🕓🧖♀️oller:ma🧸in', ]🇲🇿, }, 编译👩🔬和运行 复制 c🤳☯olcon b🐠✳uild --⌚packages🦅-selec❗⚛t pan👨🎨da_joi©nt_co🚫🎺ntrol 😬👠source i🇻🇪🗿nstall/s🚛🕚etup📭💛.bash📆🇵🇾 ros2 ru🇴🇲n pan🕥da_jo🗽🤽♀️int_🔙🍬contro🐷l pa📏nda_🍏joint_co👤ntro🇸🇬😘lle🇺🇬粗大挺进朋友淑娟r 按下📵🌌按键 1 - 7😛 来控♌0️⃣制 Pan🇵🇪da 机械臂相🍎应关节的😽位置递🍤🤲增，按下👨👨👧👦 Ctrl 😑🕔+ C 可以退出🐍程序 "跟📹▪着Litchi🇰🇲Cheng一起☮🧼学ROS2®"系列共25🛣⚽篇，查看全部🇨🇳🥂系列文章，🐁🌳在【E🏕EWor✴ld-论坛】搜🏒🏆关键词🗄🛰“一起学R♒OS2"，与原作🇧🇻者一起交流👩🏫。
多位采访对🍀象都提到🇸🇿🏊♀️，正是因为这类比〰♟️赛的极🇧🇶⏺限测试，逼着企业🇳🇵去增强算法、加😽强散热、提〽高电池属性等，这🦃粗大挺进朋友淑娟些技术🤹♂️🌫在未来的机👷♀️🏚器人发展中都会用🐴到，而🎼🇧🇮不是很多人🎿🛌质疑的“💾👻让机器人跑这🧺🦟么远有什么用”🍋🚆。” 不过🛳⌨，流量也带来了🌄一个意外的好处：🤑📚简历开始主🍫🌁动找上门了🏁🧼。奥尔特曼🌜此前是前者👨重要股🅿东，几💸🕎周前才卸任其董💔🕯事，意在推🐫动OpenAI与🎁Helio🎟粗大挺进朋友淑娟n合作🔞🚈。中青报·中青网🛡📘记者 赵迪/🇸🇩摄 来源☝😰：中国青年报客户🚯端🧯。
是什么让人🚵⌨形机器人🇸🇸在短短一年间跑得🇩🇪这么快？让5️⃣㊙机器人跑马拉松的🍂🚾价值到底🥶在哪儿？红星新🔖🚻闻记者结合赛场观💋察，采访🦐多位从业者👨👨👦和专家👩👧👧进行探讨✋。”钱雨认为，跑步⏭这件事在😫人学习的😇过程中📘🐩只占很小一步🛄👨👧👧，机器人同样如此👨❤️💋👨🕴——学会走路只是🇮🇸◻起点，真正的🇦🇨难点在于🇪🇺↖千变万化🦈的真实🏛🧭场景🚊🚙。
